近日，南方電網(wǎng)云南玉溪供電局第1臺帶電作業(yè)機(jī)器人“上崗”作業(yè)，開展四街變10千伏七街線干線32桿采用智能機(jī)器人+絕緣手套作業(yè)法帶電搭接分支線引流線作業(yè)。
智能機(jī)器人是適用于配網(wǎng)帶電作業(yè)場景的電力行業(yè)專用機(jī)器人，集精準(zhǔn)定位、智能控制、可靠防護(hù)、自動化作業(yè)于一體。在操作人員遠(yuǎn)離高壓帶電設(shè)備的情況下，代替人工開展驗電、導(dǎo)線剝皮、帶電斷接引線、特定螺栓緊固、清理導(dǎo)線異物等作業(yè)任務(wù)。
與傳統(tǒng)帶電作業(yè)相比，智能機(jī)器人運(yùn)用了仿真、視覺識別、運(yùn)動控制等核心技術(shù)，通過雙目視覺系統(tǒng)對導(dǎo)線識別，實現(xiàn)作業(yè)臂對作業(yè)對象的定位及路徑規(guī)劃。其觀測臂對導(dǎo)線定位識別平均時間約2分鐘?；谝曈X識別定位及其在線仿真軟件輔助，通過機(jī)械臂末梢夾持不同類型工器具，實現(xiàn)機(jī)器人識別導(dǎo)線、固定導(dǎo)線、剝線、安裝引流線夾等工作任務(wù)。采用環(huán)氧樹脂絕緣層板對機(jī)械臂末梢與工器具進(jìn)行隔離，有效防止相間短路，在帶電作業(yè)時，依靠絕緣斗臂車主絕緣提供相對地之間絕緣防護(hù)。結(jié)合作業(yè)機(jī)械臂末端快換接口實現(xiàn)帶電作業(yè)專用工器具應(yīng)用，包括剝線器、電動扳手、斷線鉗、夾抓式壓線器、驗電器等。與傳統(tǒng)作業(yè)方式相比，能夠顯著降低作業(yè)人員面臨的風(fēng)險，有效避免諸如高空、高壓以及高強(qiáng)電磁場等各類風(fēng)險。
一．簡介（LYYH3000氧化鋅避雷器鉗形帶電測試儀測量工作量小，快捷簡便）
LYYH3000氧化鋅避雷器鉗形帶電測試儀用于35kV以下線路對氧化鋅避雷器的全電流進(jìn)行測試，以判斷避雷器的性能是否劣化，測試時無需停電無需拆卸避雷器，操作可靠快速。根據(jù)電力行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)《DL/474.5-2018現(xiàn)場絕緣試驗實施導(dǎo)則-避雷器試驗》中9.1條，為了在運(yùn)行中檢測避雷器內(nèi)部是否受潮、金屬氧化物電阻片是否劣化等，可以采用定期測試運(yùn)行中工頻持續(xù)電流的方法。正常情況下，通過避雷器的持續(xù)電流很小，一旦內(nèi)部受潮，電流可增加到幾毫安甚至幾十毫安。由于運(yùn)行電壓往往有波動，不易確定一個標(biāo)準(zhǔn)來判斷是否嚴(yán)重受潮，但可對以往的記錄和三相進(jìn)行互相比較，如果泄露電流有明顯差異，則必須進(jìn)行處理。工作人員可以根據(jù)本儀表測試的漏電情況決定是否對避雷器進(jìn)行維護(hù)處理，避免了盲目拆下檢測。
LYYH3000氧化鋅避雷器鉗形帶電測試儀由主機(jī)、檢測儀、絕緣桿組成。主機(jī)與檢測儀采用無線通訊，通訊距離30米，主機(jī)可遙控檢測儀鉗頭的張開或閉合完成測試過程，主機(jī)能實時顯示電流測試值及鉗頭狀況。檢測儀采用微型馬達(dá)驅(qū)動鉗頭的張開或閉合，鉗頭采用高性能坡莫合金制作，具有超強(qiáng)的抗干擾能力，幾乎不受外部磁場的影響，分辨率高達(dá)1uA。檢測儀可連接絕緣桿用于高壓線路的氧化鋅避雷器測試。儀表也可做超高精度鉗形漏電流表使用。
儀表還具有數(shù)據(jù)保持、數(shù)據(jù)存儲功能，配有USB接口，存儲數(shù)據(jù)可上傳電腦。
二．電氣符號（LYYH3000氧化鋅避雷器鉗形帶電測試儀測量工作量小，快捷簡便）
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極其危險！操作者必須嚴(yán)格遵守操作規(guī)則，否則有電擊危險，造人身傷害或傷亡事故。
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危險！操作者必須嚴(yán)格遵守操作規(guī)則，否則有電擊危險，造人身傷害或傷亡事故。
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警告！必須嚴(yán)格遵守操作規(guī)則，否則造人身傷害或設(shè)備損壞。
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交流（AC）
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直流（DC）
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三、技術(shù)規(guī)格（LYYH3000氧化鋅避雷器鉗形帶電測試儀測量工作量小，快捷簡便）
1.性能
1）漏電流、交流電流
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量程
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分辨力
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準(zhǔn)確度
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0.000mA～1mA
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1uA
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±1%rdg±8dgt
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1.00mA～10.00mA
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0.01mA
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10.0mA～100.0mA
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0.1mA
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100mA～300mA
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1mA
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2）高次諧波電流（基本波電流、第3次高次諧波電流）
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基本波輸入電流
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各量程的3%以上
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準(zhǔn)確度
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1%rdg±8dgt（±交流電流準(zhǔn)確度）
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2.一般規(guī)格
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功 能
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通過測試氧化鋅避雷器全電流，在線判斷氧化鋅避雷器是否劣化，也可做超高精度鉗形漏電流表使用
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電 源
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主機(jī)： DC 7.4V 2000mAh 可充鋰電池，電池充滿約8.4V
檢測儀：DC 7.4V 2600mAh 可充鋰電池，電池充滿約8.4V
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測試方式
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鉗形CT
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測量范圍
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AC 0.000mA～300mA（真有效值）
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分辨率
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1uA
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測量精度
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±1%rdg±8dgt（23℃±5℃，80%RH以下）
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無線通訊方式
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433MHz無線通訊
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無線傳輸距離
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30m
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顯示模式
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3.5寸彩屏；顯示域：71mm×53mm
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儀表尺寸
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主機(jī)：195mm×100mm×45mm；
檢測儀：208mm×131mm×90mm
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儀表質(zhì)量
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主機(jī)：約400g；檢測儀：約1220g，
儀表總質(zhì)量：約7000g（含絕緣桿和附件）
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鉗口尺寸
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φ40mm
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采樣速率
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2次/秒
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數(shù)據(jù)存儲
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200組，存儲過程中“HOLD”符號指示
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數(shù)據(jù)保持
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測試模式下按HOLD鍵保持?jǐn)?shù)據(jù)并存儲數(shù)據(jù)，“HOLD”符號顯示，再按HOLD鍵取消
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數(shù)據(jù)查閱
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“READ”符號指示，能上下翻閱所存數(shù)據(jù)
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溢出顯示
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超量程溢出功能：“OL”符號顯示
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無信號指示
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主機(jī)接收器沒有收到檢測儀信號時,無法顯示檢測儀當(dāng)前狀態(tài)。
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自動關(guān)機(jī)
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開機(jī)約10分鐘后，儀表自動關(guān)機(jī)，以降低電池消耗
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電池電壓
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當(dāng)電池電壓低于7.8V時，電池電壓低符號 顯示，提醒儀表需進(jìn)行充電
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線路電壓
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35kV以下
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工作溫濕度
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-20℃～40℃； 80%Rh以下
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存放溫濕度
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-20℃～60℃； 70%Rh以下
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干 擾
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無433MHz同頻信號干擾
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伸縮絕緣桿
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4節(jié)按鍵式伸縮絕緣桿（伸態(tài)5m，收態(tài)1.5m，外徑φ44mm）
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絕緣強(qiáng)度
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單節(jié)絕緣桿AC110kV/rms，高壓檢測儀外殼與鐵心間：AC1000V/rms
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四．結(jié)構(gòu)（LYYH3000氧化鋅避雷器鉗形帶電測試儀測量工作量小，快捷簡便）
1.主機(jī)天線 2.主機(jī)USB接口 3.主機(jī)
4.主機(jī)顯示屏 5.主機(jī)功能按鍵區(qū) 6.主機(jī)開關(guān)鍵
7.主機(jī)充電口 8.檢測儀鉗頭 9.檢測儀
10.檢測儀按鍵區(qū) 11.檢測儀天線 12.緊急拉環(huán)口
13.緊急拉環(huán) 14.檢測儀指示燈 15.檢測儀開關(guān)鍵
16.檢測儀充電口 17.絕緣桿接口 18.絕緣桿可調(diào)節(jié)接口
19.伸縮絕緣桿
五．操作及顯示（LYYH3000氧化鋅避雷器鉗形帶電測試儀測量工作量小，快捷簡便）
1．開關(guān)機(jī)
主機(jī)按POWER鍵開機(jī)，主機(jī)開機(jī)10分鐘無操作會自動關(guān)機(jī)，以降低電池消耗。主機(jī)開機(jī)后按POWER鍵關(guān)機(jī)。
檢測儀開機(jī)采用自鎖按鍵，按下POWER鍵檢測儀開機(jī)，指示燈長亮。
當(dāng)檢測儀提示電池電量低時，將無法使用主機(jī)進(jìn)行鉗口閉合操作，此時只能進(jìn)行張開操作，以便取下檢測儀（使用檢測儀上的按鍵可使鉗口閉合）。此時請必須對檢測儀進(jìn)行充電，方可繼續(xù)測試。
為保護(hù)檢測儀馬達(dá)的使用壽命，檢測儀鉗口連續(xù)張開、閉合10次，將自動停機(jī)10分鐘。
2．界面說明
1.當(dāng)前漏電流測量值 2.記錄查詢標(biāo)示 3.檢測儀狀態(tài)區(qū)標(biāo)示
4.檢測儀無線信號標(biāo)志 5.檢測儀鉗口狀態(tài)指示 6.記錄存儲狀態(tài)
7.主機(jī)電池電量指示 8.數(shù)據(jù)保持，保存標(biāo)示 9.檢測儀電池電量指示
10.檢測儀鉗口狀態(tài)說明
3．主機(jī)與檢測儀狀態(tài)說明
A、當(dāng)主機(jī)沒有接收到檢測儀信號時，如下圖顯示。
B、 當(dāng)主機(jī)接收到檢測儀信號，并且檢測儀鉗口為閉合時（檢測儀開機(jī)默認(rèn)為閉合，若檢測儀實際狀態(tài)并非閉合請開關(guān)一下鉗口同步狀態(tài)），如下圖顯示，只有在檢測儀鉗口處于閉時主機(jī)才會顯示測試電流值。
C、 當(dāng)檢測儀狀態(tài)為關(guān)閉中、打開、打開中、停止等狀態(tài)時，如下圖顯示。
當(dāng)鉗口狀態(tài)為閉合時，不能再進(jìn)行閉合操作；當(dāng)鉗口狀態(tài)為打開時，不能再時進(jìn)行打開操作。
4. 避雷器漏電測試
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高壓，極其危險！必須由經(jīng)培訓(xùn)并取得授權(quán)資格的人員操作，操作者必須嚴(yán)格遵守操作規(guī)則，否則有電擊的危險，造人身傷害或傷亡事故。
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危險！不能用于測量動力線。否則有電擊危險，造人身傷害或設(shè)備損壞。
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測試前，先檢查主機(jī)與檢測儀電池電量是否充足。
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測試前，檢測鉗口是否清潔。
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務(wù)必使用專配的絕緣桿連接檢測儀。絕緣桿連接口與檢測儀接口的齒位要吻合，螺桿要鎖緊。
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測試完畢收桿時應(yīng)順勢傾斜絕緣桿，先拆下檢測儀，再收回絕緣桿，避免測試儀與地面沖擊。
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檢測儀是精密儀表，要輕拿輕放，嚴(yán)禁撞擊。要保持鉗口表面清潔。
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測試步驟：
檢測主機(jī)及檢測儀的電量是否充足，少于50%必須充電。
檢測有無安裝緊急拉環(huán)，以備緊急情況使用。
將檢測儀安裝在絕緣桿接口，接口可調(diào)整檢測儀鉗口方向，以方便鉗入導(dǎo)線。
按動“OPEN”按鈕，將檢測儀鉗口張開。
舉升絕緣桿鉗入導(dǎo)線，確認(rèn)鉗住導(dǎo)線后，按動“CLOSE”按鈕鉗口閉合，測試儀即進(jìn)入測試狀態(tài)。
讀取測試數(shù)值后按鈕“OPEN”鉗口張開，將測試儀撤離導(dǎo)線。撤下絕緣桿后，按動“CLOSE”按鈕閉合鉗頭，將測試儀從絕緣桿卸下，回收絕緣桿。
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由于投入運(yùn)行后的避雷器泄漏電流應(yīng)小于500uA（《DL474.5-2006現(xiàn)場絕緣試驗實施導(dǎo)則-避雷器試驗》中8.1條），所以可以根據(jù)測試避雷器的漏電來判斷避雷器的運(yùn)行情況，若實測避雷器泄漏電流過大，超過500uA，若排除系統(tǒng)電壓過高，則避雷器可能有污漬或受潮或老化，漏電流越大，有污漬或受潮或老化就越嚴(yán)重。工作人員可以根據(jù)測試的漏電情況決定是否對避雷器進(jìn)行維護(hù)處理或拆下到實驗室檢測，避免了盲目拆下檢測。
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5．?dāng)?shù)據(jù)保持、數(shù)據(jù)存儲
在接收數(shù)據(jù)模式下，短按HOLD鍵，可以保持LCD顯示，“HOLD”符號指示，此時主機(jī)會保存數(shù)據(jù)。再短按HOLD鍵解除數(shù)據(jù)鎖定，返回接收數(shù)據(jù)模式，“HOLD”符號消失。
6．?dāng)?shù)據(jù)查閱
在接收數(shù)據(jù)模式下，長按HOLD鍵3秒進(jìn)入數(shù)據(jù)查閱模式，顯示“READ”符號，同時自動顯示存儲的第01組數(shù)據(jù)，再按OPEN鍵或CLOSE鍵可以向上或向下循環(huán)翻閱所存儲的數(shù)據(jù)，當(dāng)翻閱到存儲的后一組數(shù)據(jù)時，自動返回第1組數(shù)據(jù)。
處于查詢界面長按POWER鍵（超過3秒）退出數(shù)據(jù)查閱模式，返回接收數(shù)據(jù)模式。“READ”符號不再顯示。
7．?dāng)?shù)據(jù)清理
在數(shù)據(jù)查閱模式下，短按按HOLD鍵選中YES顯示紅色，再按TEST鍵確認(rèn)清理存儲的所有數(shù)據(jù)。
近日，經(jīng)國家市場監(jiān)督管理總局批準(zhǔn)，由南網(wǎng)科研院牽頭籌建國家新型電力系統(tǒng)數(shù)字傳感及控制產(chǎn)品質(zhì)量檢驗檢測中心（以下簡稱“國家新型電力系統(tǒng)質(zhì)檢中心”），這是我國第1個獲批的專門面向新型電力系統(tǒng)設(shè)備的國家的級別質(zhì)檢中心。該中心面向國內(nèi)市場，聚焦數(shù)字電力設(shè)備，作為第三方機(jī)構(gòu)提供公開、獨(dú)立、權(quán)威的質(zhì)量檢測服務(wù)，為設(shè)備辦理“出生證”“健康證”，將加快推動數(shù)字電力設(shè)備在新型電力系統(tǒng)規(guī)?；瘧?yīng)用。
在新型電力系統(tǒng)中，數(shù)字電力設(shè)備可以實時監(jiān)測、感知電力系統(tǒng)運(yùn)行狀態(tài)，通過精準(zhǔn)控制實現(xiàn)資源的優(yōu)化配置和高效利用，扮演“神經(jīng)系統(tǒng)”的角色。當(dāng)前，各類新型數(shù)字電力設(shè)備已廣泛應(yīng)用于新型電力系統(tǒng)中，主流設(shè)備超過50種，上下游生產(chǎn)企業(yè)超過5000家。
“傳統(tǒng)的測試方法與測試設(shè)備已無法滿足數(shù)字電力設(shè)備復(fù)雜的質(zhì)量檢測要求，迫切需要建設(shè)國家的級別質(zhì)檢中心統(tǒng)籌設(shè)備質(zhì)量監(jiān)管，帶領(lǐng)技術(shù)與標(biāo)準(zhǔn)發(fā)展，保障產(chǎn)業(yè)持續(xù)高質(zhì)量建設(shè)。”
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